Summary: Nauwkeurige positie en snelheidsregeling van motorwielen is van cruciaal belang voor automatisering, robotica, transport en andere toepassingen. O...
Nauwkeurige positie en snelheidsregeling van
motorwielen is van cruciaal belang voor automatisering, robotica, transport en andere toepassingen. Om deze controle te bereiken, moeten verschillende factoren worden overwogen, waaronder sensoren, besturingsalgoritmen, controllerhardware en fysieke kenmerken.
1. Coders en sensoren gebruiken:
Encoders en sensoren zijn belangrijke componenten van motorwielen en worden gebruikt om de wielpositie en -snelheid in realtime te bewaken. Deze sensoren kunnen optische encoders, magnetische encoders of andere soorten sensoren zijn. Ze zetten mechanische beweging om in elektronische signalen en bieden nauwkeurige feedbackinformatie.
Encoders met hoge resolutie bieden fijnere positiemetingen en zijn daarom belangrijk voor toepassingen die een zeer nauwkeurige controle vereisen. Sensorselectie moet rekening houden met omgevingscondities, duurzaamheid en nauwkeurigheidsvereisten.
2. PID -controller:
PID -controller is een besturingsalgoritme dat vaak wordt gebruikt voor motorwielen. Het is gebaseerd op drie besturingsparameters: proportioneel, integraal en differentieel en past de uitgang van het motorwiel aan volgens de fout tussen de werkelijke gemeten waarde en de ingestelde waarde. Dit algoritme kan snel reageren op veranderingen en convergeren naar de gewenste positie of snelheid.
De proportionele parameter regelt de snelle reactie van het systeem op fouten, de integrale parameter wordt gebruikt om persistente fouten aan te kunnen en de differentiële parameter wordt gebruikt om oscillaties te verminderen. Het aanpassen van deze parameters is van cruciaal belang voor het bereiken van precieze controle.
3. Trajectplanning en interpolatie:
In sommige toepassingen moeten motorwielen langs specifieke trajecten bewegen of complexe interpolatiebewegingen uitvoeren, zoals padplanning voor robots. Dit vereist dat het besturingssysteem in staat is om precieze trajecten te genereren en uit te voeren. Trajectplanning -algoritmen vormen het doelpad uiteen in een reeks manierpunten en bereken de positie en snelheid van elk punt.
Interpolatie -algoritmen kunnen worden gebruikt om het traject glad te maken en ervoor te zorgen dat de beweging van het motorwiel langs het pad continu is, waardoor onnodige schokken en oscillaties worden vermeden.
4. Feedbackbesturing van gesloten-lus:
Motorwielen gebruiken meestal een feedbackbesturingssysteem met een gesloten-lus om een nauwkeurige positie en snelheidsregeling te garanderen. De controller bewaakt continu de werkelijke positie en snelheid en vergelijkt ze met setpoints. Als er een fout is, zal de controller de uitvoer van het motorwiel automatisch aanpassen om de fout te corrigeren.
Dit feedbackbesturingsmechanisme kan externe storingen en veranderingen aan, waardoor systeemstabiliteit en nauwkeurigheid worden gewaarborgd.
5. High Performance Controller en hardware:
De prestaties van de controller en het rekenvermogen zijn van cruciaal belang voor precieze controle. Hoogwaardige controllers kunnen algoritmen sneller uitvoeren en meer precieze feedbackreacties bieden. De keuze van de hardware is ook belangrijk omdat het de responssnelheid en de controle -nauwkeurigheid van het systeem beïnvloedt.
Sommige toepassingen vereisen mogelijk een realtime besturingssysteem (RTOS) om realtime en betrouwbare controle te garanderen.
6. Laad- en wrijvingscompensatie:
De belasting en wrijving van het motorwiel hebben een zekere impact op de positie en snelheidsregeling. Sommige geavanceerde besturingssystemen hebben loadcompensatiefuncties die de uitgang van het motorwiel automatisch kunnen aanpassen volgens belastingwijzigingen om stabiele beweging te garanderen.
Wrijvingscompensatie is ook belangrijk omdat wrijving de vertraging en versnelling van het motorwiel beïnvloedt.
7. Menh-precisie-encoder:
Voor applicaties die extreem zeer nauwkeurige controle vereisen, kunnen encoders met een hoge precisie vereist zijn. Deze encoders bieden meer positiemetingpunten, waardoor het besturingssysteem de beweging van het motorwiel nauwkeuriger kan volgen. Hoge precisie-encoders hebben meestal een hoger aantal lijntelling, wat meer gedetailleerde positieresolutie biedt.
Qihang QH-SYM5-750 (26) 750W, 26 inch eenwiel sneeuwscootermotor Producttype: QH-SYM5-750 (26)
Rated Power (W): 750W （KW）
Nominale spanning (V): 36-48－60 （V）
Nominale snelheid: 230-500 （RPM）
